CHIMP ең күрделі тапсырмалардың бірін орындайды - гидрантқа өрт шлангісін бекітуге тырысады
Қорғаныстың жетілдірілген зерттеулер жобалары агенттігі (DARPA) ұйымдастырған Robotics Challenge жүйелердің мүмкіндіктері мен олардың қалай жасалғанына төңкеріс жасауға уәде береді. Осы оқиғаға шолу жасап, бірқатар негізгі ойыншылардың пікірін бағалайық
2011 жылы 11 наурызда Жапонияда эпицентрі Хонсюдің шығыс жағалауынан шамамен 70 км қашықтықта күшті жер сілкінісі болды. 9 балдық жер сілкінісінің нәтижесінде биіктігі 40 метрге жететін толқындар пайда болды және 10 км құрлықта таралды.
Фукусима I атом электр станциясы жойқын цунамиге кедергі болды. Алып толқындар станцияға тигенде, реакторлар апатты түрде жойылды. Бұл оқиға 1986 жылы Чернобыль атом электр станциясындағы апаттан кейінгі ең ауыр ядролық трагедия болды. Бұл оқиға робототехника бойынша ең маңызды бағдарламалардың бірі - DRC (DARPA Robotics Challenge - АҚШ Қорғаныс министрлігінің Advanced Research and Development Administration бағдарламасы бойынша роботтық жүйелердің практикалық сынақтары) сценарийіне негіз болды.
DRC сынақтары 2012 жылдың сәуірінде жарияланды және апаттардың зардаптарын жою осы сынақтардың сценарийі ретінде таңдалды. Жаңа сценарийлердің дамуы осы сценарий аясында жүргізілуі керек еді, бұл оның қаңтарда Ақ үй мен Қорғаныс хатшысы анықтаған АҚШ Қорғаныс министрлігінің 10 негізгі миссиясына енгізілгеніне байланысты. 2012 ж. 2013 жылдың желтоқсанында осы жарыстар аясында Флоридада бірінші рет «толық масштабты» сынақтар өткізілген маңызды кезең өтті.
DRCs бірнеше инновациялық тәсілдермен ерекшеленеді, олар виртуалды және далалық тестілеуді біріктіреді, олар қаржыландырылатын және қаржыландырылмайтын командаларға ашық. Бұл оқиға төрт секциядан немесе тректерден тұрады; DARPA A Track B және Track екі тректеріне қаржылық қолдау көрсетті және бұл жарыстарды барлық жаңа келгендерге ашты.
Төрт тректің екеуі (А және В тректері) қаржы алды. Жалпы хабарландырудан және өтінімдер жіберілгеннен кейін, DARPA жаңа аппараттық және бағдарламалық қамтамасыз етуді әзірлеу үшін А жолына жеті команданы таңдады; Track B -де 11 команда тек бағдарламалық қамтамасыз етуді әзірледі.
Track C қаржыландырылмайды және бүкіл әлемнің жаңа мүшелері үшін ашық; Track B қатысушылары сияқты, оның қатысушылары бағдарламалық жасақтаманы тексеру үшін виртуалды роботты модельдеу бағдарламасын қолданды. Track D аппараттық және бағдарламалық қамтамасыз етуді дамытқысы келетін шетелдік қатысушыларға арналған, бірақ кез келген кезеңде DARPA қаржыландырусыз.
DRC инновациялық тәсілінің кілті VRC (Virtual Robotics Challenge) компоненті болып табылады. Жоғары рейтингі бар командалар - B немесе C жолынан болсын - DARPA -дан, сондай -ақ Boston Dynamics -тен Atlas роботымен қаржыландырылады, олар онымен далалық сынақтарға қатысады.
2013 жылдың мамырында В және С тректерінің командалары келесі айда өткізілген VRC байқауына қатысуға өтінім берді. Тіркелген 100-ден астам команданың тек 26-сы ғана VRC-ге көшуді жалғастырды және тек 7 команда толық көлемді тестілеуге жақындады.
VRC ашық коды қорының Apache 2 лицензиясы бойынша лицензияланған жоғары дәл виртуалды кеңістікте өтті. Командаларға алғашқы далалық сынақтарда нақты роботтар үшін анықталған сегіз тапсырманың үшеуін орындау тапсырылды.
Сынақ
VRC -де көрсетілген роботтар әсерлі болғанымен, олардың далалық сынақтарда өзін қалай ұстайтыны 100% анық емес еді; алайда ДРК байқауының бағдарлама директоры Джил Пратт олардың мүмкіндіктеріне өте риза екенін айтты. «Біз бұл сынақтың бірінші физикалық бөлігі болғандықтан, біз көптеген аппараттық ақауларды көре аламыз деп күттік, бірақ іс жүзінде олай емес, барлық жабдықтар өте сенімді болды. Алғашқы бірнеше командалар, әсіресе алғашқы үшеу, жартысынан көбін жинады және байланыс арнасына әдейі араласқан кезде де айтарлықтай жетістіктерге жетті ».
Пратт сонымен қатар Atlas роботының мүмкіндіктеріне таң қалды: «Бұл шынымен де біздің күткенімізден асып түсті … Boston Dynamics ешбір командаға қандай да бір аппараттық ақаулықтан зиян келтірмеу үшін үлгілі жұмыс жасады».
Дегенмен, жұмыс кеңістігі шектеулі және роботтың гидравликалық жүйесінен ағып кететін манипуляторлар сияқты жақсартуға әлі де орын бар. Модернизация процесі 2013 жылдың желтоқсанындағы оқиғаға дейін басталды. Пратт финалда әр түрлі құралдардың санын көбейткісі келетінін айтты және роботтардың құралдары бар белбеуі болады, олардан қажетті құралдарды таңдап, оларды сценарийді орындау кезінде өзгертуге болады.
Атлас роботына Флоридадағы адам мен машиналық танымдық қабілеттер институтының зерттеушісі және бағдарламалық қамтамасыз ету бойынша инженері Дуг Стивен де жоғары баға берді, оның командасы далалық сынақтарда B трассасында екінші орынға ие болды. «Бұл өте керемет робот … біз онымен екі -үш айда 200 сағат таза жұмыс істедік және бұл эксперименттік платформа үшін өте ерекше - тұрақты жұмыс істеу және сынбау мүмкіндігі».
DRC -дің әсерлі роботтық мүмкіндіктерінің артында ерлік күш -жігер жатыр; тапсырмалар командалар әзірлеген аппараттық және бағдарламалық қамтамасыз етуді қиындатуға арналған.
Тапсырмалар қиын болғанымен, Пратт DARPA шектерді тым жоғары қойды деп ойламайды, әр тапсырманы кем дегенде бір команда орындағанын айтады. Көлік жүргізу және жеңге қосылу - ең қиын жұмыс екені анықталды. Стивеннің айтуынша, біріншісі ең қиын болды: «Мен нақты айтар едім - автокөлікті басқару міндеті, тіпті жүргізудің өзі де емес. Егер сіз автономды автокөлікті басқарғыңыз келсе, бұл өте қиын, онда сізде әрқашан робот операторы болады. Көлік жүргізу соншалықты қиын болған жоқ, бірақ көліктен түсу адамдар ойлағаннан әлдеқайда қиын; бұл үлкен 3D жұмбағын шешуге ұқсайды ».
DRC Finals форматына сәйкес, 2014 жылдың желтоқсанында өтуі тиіс, барлық тапсырмалар бір үздіксіз сценарийде біріктірілетін болады. Мұның бәрі сенімді болу үшін және командаларға оны қалай орындау керектігін стратегиялық таңдауға мүмкіндік беру үшін. Қиындықтар да артады, және Пратт былай деп қосты: «Homestead -те керемет нәтиже көрсеткен командалар үшін біздің міндетіміз - оны одан әрі қиындату. Біз байланыстырылған кабельдерді алып тастаймыз, байланыс кабельдерін алып тастаймыз және оларды сымсыз арнаға ауыстырамыз, ал біз қосылымның сапасын бұрынғы сынақтардан да нашарлау үшін төмендетеміз ».
«Менің қазіргі жоспарым - бұл үзіліс жасау, кейде ол мүлдем жоғалуы керек, және мен мұны кездейсоқ ретпен жасауым керек деп ойлаймын, бұл нақты апаттарда болады. Келіңіздер, роботтар не істей алатынын, бірнеше секундқа немесе бір минутқа дейін жұмыс істей алады, тіпті егер олар оператордың бақылауынан толық ажыратылмаса да, кейбір қосымша тапсырмаларды орындауға тырысады және менің ойымша, бұл өте қызықты болады. көру ».
Пратт қауіпсіздік жүйелері де финалда жойылатынын айтты. «Бұл роботтың құлауға төтеп беретінін білдіреді, сонымен қатар ол өздігінен өрмелеу керек және бұл өте қиын болады».
Шафт роботы қоқысты өз жолынан алып тастайды
Қиындықтар мен стратегиялар
Сынақтар кезінде сегіз команданың бесеуі ATLAS роботын қолданды, алайда A Track қатысушылары - Team Schaft жеңімпазы және Team Tartan Rescue командасының үшінші жеңімпазы өз әзірлемелерін қолданды. Бастапқыда Карнеги Меллон университетінің (CMU) Ұлттық робототехника инженерлік орталығынан шыққан Tartan Rescue DRC тестілеу үшін CMU жоғары интеллектуалды мобильді платформасын (CHIMP) жасады. Tartan Rescue компаниясының қызметкері Тони Стенц команданың өз жүйесін құрудың негіздемесін түсіндірді: «Адамзатқа жарамсыз роботты пайдалану қауіпсіз болар еді, бірақ біз апаттарға қарсы әрекет ету үшін жақсы дизайн жасай алатынымызды білдік».
«Біз адамға бір нәрсе жасауымыз керек екенін білдік, бірақ бізге гуманоидты роботтардың қозғалыста тепе -теңдікті сақтау қажеттілігі ұнамады. Екі аяқты роботтар қозғалғанда, олар құлап кетпес үшін тепе -теңдікті сақтаулары керек, ал бұл тегіс жерде өте қиын, бірақ құрылыс қоқыстары арқылы қозғалу және қозғалатын объектілерге аяқ басу туралы айтқан кезде, одан да қиын болады. Демек, ЧИМП статикалық тұрақты, ол өте кең негізге сүйенеді және тік күйде аяқтарындағы жұп жолдарға домалайды, сондықтан ол алға -артқа айналып, орнынан бұрыла алады. Ол тапсырманы орындау үшін қажет нәрсені алып жүру үшін қолыңызды созатындай етіп оңай орналастырылуы мүмкін; ол қиын жерлерде жүру керек болғанда, ол төрт аяғынан да құлап кетуі мүмкін, өйткені оның қолында шынжыр табанды бұрандалары бар.
Сөзсіз, әр түрлі жолдардағы командалар тестілеуге дайындалуда әр түрлі қиындықтарға тап болды, Адам мен машиналық танымдық қабілеттер институты бағдарламалық қамтамасыз етуді дамытуға бағытталған, себебі бұл ең қиын мәселе - АРТ -дан далалық мәселелерге көшу. Стивен: «Атлас роботы бізге жеткізілгенде, оның екі режимі бар еді. Біріншісі - бұл Boston Dynamics ұсынған қарапайым қозғалыстар жиынтығы, сіз оны қозғалыс үшін қолдана аласыз және ол аз дамыған. Командалардың көпшілігі Homestead жарысы кезінде Boston Dynamics-тің осы кіріктірілген режимдерін қолданғаны белгілі болды, өте аз командалар өздерінің роботтарын басқаруға арналған бағдарламалық қамтамасыз етуді жазды, ал ешкім роботқа өз бағдарламалық жасақтамасын жазған жоқ … ».
«Біз жеке бағдарламалық жасақтаманы нөлден бастап жаздық және бұл бүкіл денені басқарушы, яғни ол барлық тапсырмаларда жұмыс істейтін бір контроллер болды, біз ешқашан басқа бағдарламаларға немесе басқа контроллерге ауыспадық … Сондықтан, ең қиын тапсырмалардың бірі Бағдарлама кодын құру және оны Atlas-да іске қосу керек еді, себебі оны Boston Dynamics бізге ұсынған кезде қара жәшік сияқты болды, бірақ бұл олардың роботы және олардың IP-сі, сондықтан біз борттық компьютерге төмен деңгейде қол жеткізе алмадық. Бағдарламалық қамтамасыз ету сыртқы компьютерде жұмыс істейді, содан кейін борттық компьютермен талшық арқылы API (Қолданбалы бағдарламалау интерфейсі) арқылы байланысады, сондықтан синхрондау кезінде үлкен кідірістер мен проблемалар болады және Атлас сияқты күрделі жүйені басқару қиынға соғады. «
Өз кодын нөлден бастап жазу, әрине, Адам мен машинаның танымдық қабілеттері институты үшін әлдеқайда қиын және көп уақытты қажет етті, бірақ Стивен бұл әдіс тиімдірек деп санайды, өйткені проблемалар туындаған кезде оларды Boston Dynamics-ке сенуден гөрі тезірек шешуге болады. Сонымен қатар, Atlas серіктес бағдарламалық жасақтамасы Boston Dynamics өзінің демонстрациясында қолданатын бағдарламалық жасақтама сияқты жетілдірілмеген «олар роботты жіберген кезде … олар Boston Dynamics бейне жүктеген кездегі қозғалыстар сіз ойлағандай емес екенін ашық айтты. Youtube -қа робот. осы компанияның бағдарламалық жасақтамасында жұмыс істейді. Бұл аз жетілдірілген нұсқа … бұл роботты үйрету үшін жеткілікті. Мен білмеймін, олар кодты командаларға бермек пе еді, менің ойымша, олар әркім өз бағдарламалық жасақтамасын жазады деп күтпеді. Яғни, роботпен бірге жеткізілген нәрсе басынан бастап мүмкін және DRC практикалық тестілеріндегі барлық сегіз тапсырманы орындауға арналмаған ».
Тартандық құтқару тобы үшін ең үлкен қиындық - бұл жаңа платформа мен оған қатысты бағдарламалық қамтамасыз етуді әзірлеу кезінде ұстануға тиіс тығыз кесте. «Он бес ай бұрын CHIMP - бұл жай ғана түсінік, қағаздағы сурет, сондықтан біз бөлшектерді жобалап, компоненттерді жасап, бәрін біріктіріп, бәрін сынап көруіміз керек болды. Біз көп уақытымызды қажет ететінін білдік, робот дайын болғанша күтіп, бағдарламалық қамтамасыз етуді жаза алмадық, сондықтан біз бағдарламалық жасақтаманы қатар жасай бастадық. Бізде жұмыс істейтін толыққанды робот болмады, сондықтан біз әзірлеу кезінде тренажерлар мен аппараттық алмастырғыштарды қолдандық. Мысалы, бізде жеке манипулятордың қолы болды, оның көмегімен біз белгілі бір заттарды бір мүшеге тексере аламыз », - деп түсіндірді Стенц.
Деректерді беру арналарының деградациясына әкелетін асқынуларға тоқтала отырып, Стенц бұл шешімнің басынан бастап осындай жағдайлар үшін арнайы қабылданғанын және бұл өте қиын мәселе емес екенін атап өтті. «Бізде роботтың басына сенсорлар орнатылған-лазерлік диапазондар мен камералар-бұл робот ортасының 3-D құрылымының толық картасын жасауға мүмкіндік береді; Бұл роботты басқару үшін біз оператор тарапынан қолданамыз және біз бұл жағдайды қол жетімді жиілік диапазоны мен байланыс арнасына байланысты әр түрлі ажыратымдылықта елестете аламыз. Біз назарымызды шоғырландыра аламыз және кейбір аймақтарда жоғары ажыратымдылыққа, ал басқа облыстарда төменірек ажыратымдылыққа қол жеткізе аламыз. Бізде роботты қашықтан басқаруға мүмкіндік бар, бірақ біз роботқа арналған мақсатты анықтаған кезде бақылаудың жоғары деңгейін жақсы көреміз және бұл басқару режимі сигналдың жоғалуына және кешігуіне төзімді ».
Schaft роботы есікті ашады. Жақсартылған роботты басқару мүмкіндіктері болашақ жүйелер үшін қажет болады
Келесі қадамдар
Стенц пен Стивен олардың командалары қазіргі уақытта алға жылжу үшін қандай әрекеттер жасау керектігін бағалау үшін нақты тестілерде өз мүмкіндіктерін бағалап жатқанын және олар DARPA шолуын және финалда не болатыны туралы қосымша ақпаратты күтетінін айтты. Стивен олар да Атласқа қандай да бір модификация алуды асыға күтетіндерін айтып, финалға бекітілген бір талапты атап өтті - борттық қуат көзін пайдалану. CHIMP үшін бұл проблема емес, өйткені электр жетегі бар робот өз аккумуляторын алып жүре алады.
Стенц пен Стивен робот жүйелерінің кеңістігін дамытуда және апаттардан зардап шеккендерге сценарийлерде қолдануға болатын платформа типтерін құруда шешілуі қажет бірқатар мәселелер бар екеніне келісті. «Мен айтар едім, бұл әлемде панацея бола алатын ешнәрсе жоқ. Аппараттық қамтамасыз ету тұрғысынан, икемді манипуляция мүмкіндігі бар машиналар пайдалы болуы мүмкін деп ойлаймын. Бағдарламалық жасақтамаға келетін болсақ, мен роботтарға үлкен қашықтықтағы операцияларда байланыс арнасынсыз жақсы жұмыс істеуі үшін үлкен дербестік қажет деп есептеймін; олар тапсырмаларды тезірек орындай алады, өйткені олар көп нәрсені жасайды және уақыт бірлігіне көбірек шешім қабылдайды. Менің ойымша, жақсы жаңалық - DARPA сайыстары шынымен де аппараттық және бағдарламалық жасақтаманы ілгерілету үшін жасалған », - деді Стенц.
Стивен технологияны дамыту процестерін жетілдіру қажет деп санайды. «Бағдарламашы ретінде мен бағдарламалық қамтамасыз етуді жақсартудың көптеген жолдарын көремін, сонымен қатар мен осы машиналарда жұмыс істегенде жетілдірудің көптеген мүмкіндіктерін көремін. Лабораториялар мен университеттерде көптеген қызықты оқиғалар болады, онда бұл процестің мәдениеті жоқ, сондықтан кейде жұмыс кездейсоқ жүреді. Сондай -ақ, DRC сынақтарындағы шынымен қызықты жобаларға қарап, сіз аппараттық құралдарды жақсарту мен инновациялар үшін көп мүмкіндік бар екенін түсінесіз ».
Стивен Атлас қол жеткізуге болатын ең жақсы мысал екенін айтты - бұл қысқа мерзімде жұмыс істейтін жүйе.
Бірақ Пратт үшін бұл мәселе неғұрлым айқынырақ және ол бағдарламалық қамтамасыз етуді жақсарту бірінші орында тұруы керек деп санайды. «Мен білгім келетіні - бағдарламалық қамтамасыз етудің негізгі бөлігі құлақ арасында. Менің айтайын дегенім, оператордың миында не болып жатыр, роботтың миында не болып жатыр және екеуі бір -бірімен қалай келіседі. Біз роботтың аппараттық құралдарына назар аударғымыз келеді және онымен әлі де проблемалар бар, мысалы, бізде өндірістік шығындар, энергия тиімділігі бойынша проблемалар бар … Сөзсіз, ең қиын бөлігі - бұл бағдарламалық қамтамасыз ету; және бұл робот-адам интерфейсіне арналған бағдарламалау коды және роботтардың өз бетінше тапсырманы орындауға арналған бағдарламалау коды, оған қабылдау мен ситуациялық хабардарлық, әлемде болып жатқан оқиғалар туралы хабардарлық және роботқа негізделген таңдау кіреді. қабылдайды ».
Пратт коммерциялық робот қосымшаларын табу озық жүйелерді дамытудың және индустрияны алға жылжытудың кілті деп санайды. «Менің ойымша, бізге апатты басқару мен жалпы қорғаныстан басқа коммерциялық қосымшалар қажет. Шындығында, нарықтар, қорғаныс, төтенше жағдайларды жою және апаттардан зардап шегу коммерциялық нарықпен салыстырғанда шамалы ».
«Біз DARPA -да ұялы телефондарды мысалға ала отырып, бұл туралы көп сөйлегенді ұнатамыз. DARPA ұялы телефондарда қолданылатын технологияға әкелген көптеген әзірлемелерді қаржыландырды … Егер бұл тек ұяшықтарға арналған қорғаныс нарығы болса, олардың бағасы қазіргіден көп мөлшерде болады. ұялы телефондардың керемет қол жетімділігін алуға мүмкіндік беретін үлкен коммерциялық нарық … »
«Робототехника саласында біздің ойымызша, бізге дәл осы оқиғалар тізбегі қажет. Біз коммерциялық әлемнің бағаны төмендететін қосымшаларды сатып алуын көруіміз керек, содан кейін біз коммерциялық инвестициялар салынатын әскерге арналған жүйелер жасай аламыз ».
Алғашқы сегіз команда 2014 жылғы желтоқсандағы сынақтарға қатысады - Team Schaft, IHMC Robotics, Tartan Rescue, MIT Team, Robosimian, Team TRAClabs, WRECS және Team Trooper. Олардың әрқайсысы шешімдерін жақсарту үшін 1 миллион доллар алады, сайып келгенде, жеңімпаз команда 2 миллион доллар сыйлық алады, дегенмен көпшілік үшін тану ақшадан әлдеқайда қымбат.
NASA реактивті қозғалыс зертханасының робосимианының ерекше дизайны бар
Виртуалды элемент
DARPA -ның DRC сынақтарына тек қана бағдарламалық қамтамасыз етуді әзірлейтін топтар қатысатын екі тректі қосуы басшылықтың қатысушылардың кең шеңберіне бағдарламаларды ашуға деген ұмтылысы туралы айтады. Бұрын мұндай технологияны әзірлеу бағдарламалары қорғаныс компаниялары мен ғылыми зертханалардың құзыреті болды. Алайда, әр команда өз бағдарламалық жасақтамасын тексере алатын виртуалды кеңістік құру роботтарға арналған бағдарламалық қамтамасыз етуді әзірлеу тәжірибесі аз немесе мүлде жоқ бәсекелестерге осы саладағы танымал компаниялармен бір деңгейде бәсекелесуге мүмкіндік берді. DARPA сонымен қатар модельделген кеңістікті DRC тестілеуінің ұзақ мерзімді мұрасы ретінде қарастырады.
2012 жылы DARPA Challenge үшін виртуалды кеңістік құру үшін Open Source Foundation -қа тапсырыс берді, ал ұйым Gazebo бағдарламалық жасақтамасын пайдаланып ашық модель құруға кірісті. Gazebo 3D әлеміндегі роботтарды, сенсорларды және объектілерді модельдеуге қабілетті және сенсорлардың шынайы деректерін және объектілер арасындағы «физикалық сенімді өзара әрекеттесу» деп сипатталатын мәліметтерді беруге арналған.
Ашық көзі бар қордың төрағасы Брайан Герки Gazebo өзінің дәлелденген мүмкіндіктері үшін қолданылғанын айтты. «Бұл пакет робот қауымдастығында кеңінен қолданылады, сондықтан DARPA оған бәс тігуді қалады, өйткені біз оның артықшылықтарын істеген ісінен көрдік; біз оның айналасында әзірлеушілер мен пайдаланушылар қауымдастығын құра аламыз ».
Газебо бұрыннан белгілі жүйе болған кезде, Горький әлі де талпынатын орын бар екенін, DARPA анықтаған талаптарды қанағаттандыру үшін шаралар қабылдау керектігін атап өтті. «Біз жаяу роботтарды модельдеу үшін өте аз жұмыс жасадық, біз негізінен доңғалақты платформаларға назар аудардық және жаяу роботтарды модельдеудің біршама өзгеше жақтары бар. Байланысты қалай шешуге және роботты қалай модельдеуге болатынына өте мұқият болу керек. Осылайша дәлдікке жақсы параметрлерді алуға болады. Робот физикасын егжей -тегжейлі имитациялауға көп күш жұмсалды, сондықтан сіз сапалы модельдеуді ала аласыз, сонымен қатар роботты нақты уақыттың оннан бірінде немесе жүзден бірінде жұмыс істеуге қарсы аласыз, бұл, бәлкім, егер сіз оған көп күш жұмсамасаңыз ».
Атлас үлгісіндегі робот DRC виртуалды жарыс кезеңінде көлікке отырады
Виртуалды кеңістікке арналған Atlas роботын модельдеуге қатысты, Горки Қордың негізгі деректер жиынтығынан бастау керектігін айтты. «Біз Boston Dynamics ұсынған модельден бастадық, біз САПР -дің егжей -тегжейлі модельдерінен бастаған жоқпыз, бізде жеңілдетілген кинематикалық модель болды. Негізінде бұл аяқтың ұзындығы, оның көлемі және т.б. туралы жазылған мәтіндік файл. Бізге бұл модельді дәлдікке айырбастау үшін өнімділікке ымыраға келу үшін дұрыс және дәл реттеу қажет болды. Егер сіз оны қарапайым түрде модельдейтін болсаңыз, онда кейбір физикалық қозғалтқышқа кейбір дәлсіздіктерді енгізуге болады, бұл оны белгілі бір жағдайларда тұрақсыз етеді. Сондықтан, үлгіні сәл өзгерту керек, ал кейбір жағдайларда жүйенің белгілі бір бөліктерін модельдеу үшін өз кодын жазу керек. Бұл қарапайым физиканың симуляциясы ғана емес, одан төмен деңгейге баруға болмайды ».
Пратт VRC және имитациялық кеңістіктің көмегімен қол жеткізілген нәрсеге өте жақсы қарайды. «Біз бұрын болмаған нәрсені жасадық, физикалық тұрғыдан нақты процесті модельдеуді жасадық, ол оператордың интерактивті жұмысын жасай алатындай нақты уақытта іске қосылуы мүмкін. Сізге бұл өте қажет, өйткені біз адам мен робот туралы бір команда ретінде айтамыз, сондықтан роботты модельдеу адаммен бір уақытта жұмыс істеуі керек, бұл нақты уақытта. Бұл жерде, өз кезегінде, модельдің дәлдігі мен оның тұрақтылығы арасында ымыраға келу қажет … Менің ойымша, біз виртуалды бәсекеде көп нәрсеге қол жеткіздік ».
Стивен IHMC адам мен машинаның танымдық қабілеттері институты бағдарламалық қамтамасыз етуді әзірлеуде әртүрлі қиындықтарға тап болғанын түсіндірді. «Біз виртуалды конкурс аясында Gazebo -мен интеграцияланған жеке имитациялық ортаны қолдандық, бірақ біздің көптеген дамуымыз Simulation Construction Set деп аталатын платформамызда жүзеге асады … біз нағыз роботты іске қосқан кезде бағдарламалық жасақтаманы қолдандық, Біз көптеген модельдеу жасадық және бұл біздің негізгі тіректеріміздің бірі, біз бағдарламалық қамтамасыз етуді әзірлеуде жақсы тәжірибе күтеміз ».
Стивен IHMC -те Java бағдарламалау тіліне басымдық берілетінін айтты, себебі оның айналасында «әсерлі құралдар қорабы бар». Ол Gazebo мен өзінің жеке бағдарламалық жасақтамасын біріктіру кезінде «басты мәселе - біз өз бағдарламалық жасақтамамызды Java тілінде жазамыз және роботтарға арналған бағдарламалық қамтамасыз етудің көпшілігі кірістірілген жүйелер үшін өте жақсы C немесе C ++ қолданады. Бірақ біз Java -де жұмысты өзіміз қалағандай орындағымыз келеді - біздің кодты белгілі бір уақыт аралығында жұмыс істегіміз келеді, себебі ол C немесе C ++ тілінде іске асады, бірақ оны басқа ешкім пайдаланбайды. Барлық Gazebo бағдарламаларын біздің Java кодымен жұмыс жасау үлкен мәселе ».
DARPA мен Open Source Foundation модельдеу мен виртуалды кеңістікті дамытуды және жетілдіруді жалғастыруда. «Біз тренажерді құтқару орнынан тыс жерде, басқа жағдайда пайдалы ететін элементтерді енгізе бастадық. Мысалы, біз байқауда қолданған бағдарламалық жасақтаманы аламыз (CloudSim деп аталады, себебі ол бұлтты есептеу ортасында модельдейді) және біз оны бұлтты серверлерде жұмыс істеу мақсатында әзірлейміз », - деді Горки.
Көпшілікке ашық имитациялық ортаның болуының және онымен бұлтта жұмыс істеудің басты артықшылықтарының бірі-жоғары деңгейлі есептеулерді серверлерде неғұрлым қуатты жүйелер жүргізе алады, осылайша адамдарға өздерінің жеңіл компьютерлерін, тіпті нетбуктер мен планшеттерді пайдалануға мүмкіндік береді. жұмыс орнында жұмыс істеу. Горки сонымен қатар бұл әдіс оқыту үшін, сондай -ақ өнімді жобалау мен әзірлеуде өте пайдалы болады деп санайды. «Сіз бұл модельдеу ортасына әлемнің кез келген нүктесінен қол жеткізе аласыз және онда жаңа роботыңызды қолдана аласыз».
